宏微结合的多机械手微装配机器人系统

来源：机器人杂志2015年第1期北京时间：

作者：李海鹏, 邢登鹏, 张正涛, 徐德, 张大朋

摘要：为解决复杂组件装配中存在的并行操作、空间操作和多操作对象的难题，研制了一套基于显微视觉伺服的多机械手微装配机器人系统．该系统有6个机械手，每个机械手都由宏动模块、微动模块和末端夹持器组成．分别针对5种不同结构类型的零件，设计了5 种异形零件夹持器．通过给镜头配置高精度的位移平台，实现了在30mm× 30mm× 30mm的大操作空间内2um精度的在线检测，可实现± 9um的装配精度．通过显微视觉反馈和力觉反馈相结合的策略，设计了过盈配合件的装配方法．使用该微装配机器人开展了微装配实验，实验结果表明该微装配机器人系统是可行的，基本能实现既定的装配要求．

关键词：微装配机器人, 多机械手机器人, 显微视觉, 微夹持器