多机器人探索系统的人机共享控制

来源：机器人杂志2015年第1期北京时间：

作者：张晗, 陈卫东, 王景川

摘要：当多机器人探索系统接受人类操作者的遥控时，其一方面要遵从操作者的意图，另一方面要满足网络连通性约束和提高通信效率等自身性能指标，如何协调两方面的关系，是本文研究的关键问题．在实时任务分配器中，针对实时性和人机决策协调问题，采用边界栅格采样率衰减和面向遥操作者兴趣的任务分配算法，使任务分配决策与人的意图相协调；在拓扑控制器中，对以Steiner点最少且非Steiner点的点权之和最大为优化目标的Steiner树优化问题进行求解，进而控制拓扑，使连通性约束得以保证；在地图融合中心选择器中，通过广度优先搜索选择地图融合中心，从而减小传输带宽和传输能量消耗．在典型室内环境中，与全自主系统Possible Moves Sampling进行了对比仿真，与未使用地图融合中心的探测系统进行了对比实验，结果表明，本系统具有更高、更稳定的探索效率和更小的数据传输量，体现了本文人机共享控制方法的有效性．

关键词：多机器人系统, 环境探索, 共享控制, 网络连通性, 数据传输