基于修正加权矩阵的3 维解耦无偏量测转换交互式多模型算法
来源：机器人杂志2015年第2期北京时间：
作者：李为, 李一平, 封锡盛
摘要：为解决使用正规变换方法解耦高维耦合运动模型进行机动目标跟踪造成各坐标轴估计结果相互影响的问题，提出了一种改进的解耦方法．首先给出了基于卡尔曼滤波预测量的3维无偏量测补偿系数和转换量测方差表达式．然后在正规变换的基础上，详细给出了构造修正加权矩阵的改进解耦方法．最后结合交互式多模型算法进行了仿真实验，结果表明该方法能够在减少计算量的同时，消除各坐标轴向估计结果之间的相互影响，有利于交互式多模型算法的分析和使用．
关键词：量测转换, 卡尔曼滤波预测量, 交互式多模型算法, 正规变换, 解耦
