基于虚拟仿真的并联构型手控器动力学建模与力反馈控制

来源：机器人杂志2015年第2期北京时间：

作者：郭盛, 梁艺瀚, 王志群, 曲海波

摘要：为了对结构复杂的并联构型手控器进行力反馈操作，提出一种基于虚拟仿真的动力学建模与控制方法．首先分析Maryland构型的手控器并建立其数学模型，同时在SimMechanics仿真环境下建立其物理仿真模型，其中仿真模型能够根据实验环境与标定参数直接进行修正补偿．通过对比两种模型的驱动结果，证实修正后的仿真模型精度更高，可应用于动力学控制．最后按控制需求，在仿真模型基础上设计碰撞模块，搭建出半实物仿真系统，完成了根据碰撞信号在操作过程中生成水平反馈力的实验．其中手控器的受力情况与系统的仿真结果一致，证实了控制方法的可行性和准确性．

关键词：手控器, 并联机构, 虚拟仿真, 动力学模型, 力反馈