异构模块型可变形机器人狭窄空间转向性能研究
来源：机器人杂志2015年第2期北京时间：
作者：王明辉, 马书根, 李斌, 李楠
摘要：围绕异构模块型可变形机器人在狭窄环境的通过性问题，在分析直线构型转向性能和狭窄环境安全通过范围的基础上，提出一种基于能量最优的狭窄环境下转向控制方法．首先在转向运动学和转向动力学模型基础上，构建了状态角度、驱动速度等控制参数与转弯半径等转向性能的关系；进而以能量消耗最小为目标、以安全转弯范围为约束条件，优化机器人直线构型转向下各运动参数的选择和调整．最终通过仿真分析验证了运动控制参数对转向性能的影响，并提出了不同转向方式、不同转向控制参数的特点和优势．
关键词：异构模块, 可变形机器人, 转向控制, 狭窄环境, 直线构型
