群机器人多目标搜索中的合作协同和竞争协同
来源：机器人杂志2015年第2期北京时间：
作者：张云正, 薛颂东, 曾建潮
摘要：群机器人进行多目标搜索时，通过任务分工形成多个子群，各子群分别针对一个意向目标协同搜索，故围绕子群协同中存在的合作关系和竞争关系提出控制策略．为进行合作协同，建立子群发言人的动态遴选机制，不同子群的发言人进行通信，交换所属各子群的最优信息，引导本子群的搜索行为；为进行竞争协同，引入承包机制，按子群的优势地位高低决定是承包还是放弃对某些目标的搜索．两类协同控制的仿真结果表明，合作协同扩大了机器人的感知范围，竞争协同降低了空间冲突机率．二者综合作用，明显提高了群机器人的搜索效率．
关键词：群机器人学, 多目标搜索, 协同, 合作, 竞争
