基于视觉特征的大范围地形感知
来源：机器人杂志2015年第3期北京时间：
作者：张伟东, 张伟, 李振鹏, 顾建军
摘要：提出了一种基于视觉特征的移动机器人大范围地形感知方法.该方法采用由近及远的学习策略:首先，将获取的图像分割并进行尺度归一化，提取样本中反映颜色的色相特征和反映纹理的局部二值模式(LBP)特征作为描述子；其次，利用双目视觉将近景的一部分地形样本分为障碍与地面，将这些样本作为有标签的训练数据构建分类器分类未知样本；最后，基于后验概率定义可信度，对可疑的样本进行重分类，提高最终分类准确率.实验结果表明，该方法可以准确且稳定地实现大范围地形感知.
关键词：地形感知, 障碍检测, 色相特征, LBP 特征
