模拟月壤－模拟月岩交界面钻进特征提取与辨识
来源：机器人杂志2015年第3期北京时间：
作者：全齐全, 史晓萌, 唐德威, 邓宗全, 姜生元
摘要：为提高月壤－月岩交界面处的钻进工况辨识速度，分析了钻刃接触及侵入岩块 过程中的钻进状态监测信号特征，提出一种基于连续小波变换的钻进对象交界面识别方法.该方法能够确 定识别月壤－月岩交界面的小波变换阈值，其辨识结果不受钻进动力参数和噪声信号的影响.模拟月壤和 模拟月岩分层钻进试验结果表明所提出的方法能够及时感知钻进对象的变化并调整钻进动力参数，实现 具有环境适应性的无人自主钻取采样.
关键词：模拟月壤, 模拟月岩, 钻进特征, 在线辨识, 小波变换
