空间网格化的机器人变参数精度补偿技术

来源：机器人杂志2015年第3期北京时间：

作者：洪鹏, 田威, 梅东棋, 曾远帆

摘要：现有的机器人参数辨识的方法所能提高的绝对定位精度有限，是由于关节和连杆柔度等非几何因素造成误差在空间中分布不均匀.为此，本文提出了一种变参数误差模型.由于各轴之间耦合，为了便于求解，提出采用空间网格来处理该变参数误差模型，同时提出了一套规则的参数辨识采样点选取方法.利用改进型的Levenberg-Marquardt 迭代最小二乘法求出各网格对应的参数误差的全局收敛解.最后，利用激光跟踪仪在KUKA工业机器人上进行运动学标定验证补偿效果.验证结果表明：能将机器人的绝对定位精度平均值从0.901mm 提高到0.115mm.

关键词：绝对定位精度, 变参数, 空间网格, 改进型Levenberg-Marquardt 迭代最小二乘法