整体螺旋桨叶片型面机器人砂带抛磨方法

来源：机器人杂志2015年第3期北京时间：

作者：张明德, 王加林, 张卫青, 王兴龙

摘要：针对整体螺旋桨叶片型面抛磨过程易发生干涉、普通数控磨床难以加工的难题，设计了一套与整体螺旋桨叶片特点相适应的机器人砂带磨削系统.首先， 融合实际抛磨过程中砂带以及接触轮的弹性变形和宽度等因素， 建立了机器人砂带抛磨的数学模型.然后，依据接触轮运动过程中目标点的可达性， 运用笛卡儿空间坐标变换的方法获得了机器人各关节理想位姿.进一步，将砂带的灵活抛磨空间进行了优化并在 VERICUT 上实现抛磨仿真.采用川 崎 RS20N 类型的 6R 构型机器人进行了抛磨实验，结果与抛磨前叶片型面特征点位置比较，偏差小于 ±0.1mm.实验表明，采用该方法能够较 好地满足实际加工要求、有效提高螺旋桨叶片表面加工质量.

关键词：螺旋桨叶片, 抛磨加工, 自适应带宽, 灵活抛磨空间