基于人体运动意图卡尔曼预测的外骨骼机器人控制及实验
来源：机器人杂志2015年第3期北京时间：
作者：龙亿, 杜志江, 王伟东
摘要：为在外骨骼控制中准确获取人体运动意图，本文使用力矩传感器测量人机交互信息.基于人体下肢摆动腿的单摆模型获得摆动腿关节的运动轨迹，并使用卡尔曼滤波进行预测，从而弥补意图延时.使用 PD(比例－微分)控制律控制外骨骼跟踪人体摆动腿的关节轨迹，编码器反馈外骨骼关节的实时位置，形成位置闭环控制.进行外骨骼摆动腿实验，结果表明，测得的人机交互信息经过卡尔曼滤波后，可以预测人体摆动腿的运动意图，外骨骼机器人能够实现对人体摆动腿关节轨迹的跟随，所提方法可行.
关键词：人机交互, 运动意图, 外骨骼, 卡尔曼滤波, 力矩传感器
