一种轮足复合式爬壁机器人动力学建模与分析
来源：机器人杂志2015年第3期北京时间：
作者：董伟光, 王洪光, 姜勇
摘要：针对爬壁机器人不同状态下吸附力合理值的求解问题开展研究.首先分析了一种包含闭链约束的轮足复合型移动机构，基于运动等效原则将其拆成开链机构.利用牛顿－欧拉算法对分拆后的开链机构进行动力学建模.基于动力学模型，以运动失效的临界条件为约束函数，构建爬壁机器人在不同倾角壁面上的吸附力学模型，从而获得不同状态下吸附力的合理值.仿真和实验表明基于该模型获得的吸附力参数能够保证机器人的安全吸附.因此所构建的模型是合理的，可以为爬壁机器人在不同状态下合理控制吸附力大小提供理论依据.
关键词：爬壁机器人, 轮足复合, 动力学模型, 吸附力
