燃爆直线型弹跳驱动器分析与试验

来源：机器人杂志2015年第4期北京时间：

作者：栾云广, 王化明, 赵东标, 王振, 张克通

摘要：为精确控制采用燃爆直线型驱动器(combustion powered linear actuator，CPLA)的弹跳机器人，对影响 CPLA 驱动弹跳性能的因素进行了分析.首先根据 CPLA 的工作过程建立了 CPLA 的动力学模型，得到性能参数；然后试验分析氧化剂一氧化二氮(N2O)与燃料丙烷(C3H8)摩尔比、两者的充气压力对 CPLA 输出性能的影响.试验结果显示：影响确实存在，当摩尔比为 9.91 时，CPLA 驱动弹跳高度最高，质量 3.17kg 弹跳机构弹跳高度为 3.2m，CPLA 能量利用率 8.4%，弹跳效率 7.01%.CPLA 在驱动弹跳过程中输出很高的平均功率，并且具有很大的功率质量比.

关键词：燃爆驱动器, 弹跳机器人, 试验分析, 输出性能