柔性温度压力仿生皮肤的模块化设计与实现

来源：机器人杂志2015年第4期北京时间：

作者：郭小辉, 黄英, 腾珂, 刘平, 刘彩霞, 田合雷

摘要：为实现电子仿生皮肤的模块化设计，以石墨烯纳米片制备薄膜温敏传感器，同时，以炭黑/硅橡胶复合材料为弹性电介质、有机硅导电银胶为柔性上极板设计电容式力敏传感器，在此基础上，以聚酰亚胺为柔性基体，提出一种可用作智能机器人仿生皮肤的全柔性温度/压力触觉传感器，并设计成具有可拼接特点的模块化阵列结构.介绍柔性温度/压力触觉传感器的结构设计、检测机理以及信号采集与处理系统.通过温度、压力及温度/压力复合感知实验表明，该柔性温度/压力复合式触觉传感阵列及信号提取系统可实现触觉感知功能，为可穿戴式人工皮肤的研究提供了一种设计方案.

关键词：电子皮肤, 模块化, 全柔性, 可拼接式阵列, 传感信息处理, 触觉传感器