基于6参数模型的6R串联机器人运动学参数辨识

来源：机器人杂志2015年第4期北京时间：

作者：白云飞, 丛明, 杨小磊, 刘冬

摘要：为了避免运动学参数误差辨识中存在参数不连续、计算收敛速度慢的现象，基于一种 6 参数模型，在 DH(Denavit-Hartenberg)法建立的杆件坐标系上建立了 6R 串联机器人的误差模型，并给出了参数转化公式.设计了计算机仿真实验，在存在驱动器、测量仪器随机噪声误差的条件下对比了使用 MDH(改进 DH)参数误差模型和 6 参数模型的仿真辨识效果.6 参数模型和 MDH 模型辨识后定位平均误差分别降低了 96.1% 和 52.9%.结果显示 6 参数模型具有良好的完备性、连续性.6 参数模型的误差参数范围可以从制造公差中得出，辨识速度高于 MDH 模型，通过公差控制参数范围，消除了没有达到极小性要求对误差辨识的影响.应用此方法对一台 SR165 型机器人进行参数辨识，定位平均误差由 2.5mm 降低至 0.35mm.

关键词：工业机器人, 结构误差, 参数辨识