基于激光雷达回波信号的自适应阈值车道线检测
来源：机器人杂志2015年第4期北京时间：
作者：吴毅华, 梁华为, 王智灵, 梅涛, 辛煜, 黄如林
摘要：基于激光雷达的车道线检测目前使用最多的是基于雷达扫描点密度的检测方法，但它的抗干扰能力差.为此，本文利用激光雷达的回波脉冲宽度对于车道线与路面的区分度进行特征提取，提出一种特征提取方法，分两步进行—— 基于脉冲宽度动态阈值的种子点提取和基于高斯核加权搜索的区域生长.然后引入 FCL (fuzzy C-means of line)算法识别车道线(以线为中心进行聚类)，最后通过最小二乘法拟合车道线.通过实车在 6 个不同的道路场景下进行实验，都能够准确检测出车道线，同时具有较高的检测精度.
关键词：回波脉冲宽度, 车道线检测, 动态阈值
