基于代价地图和最小树的移动机器人多区域覆盖方法

来源：机器人杂志2015年第4期北京时间：

作者：孙建, 陈宗海, 王鹏, 张启彬, 包鹏

摘要：提出一种基于代价地图和最小树的多区域覆盖方法.首先，确定先验静态地图的栅格代价，并将静态地图转化成动态代价地图；然后，将代价地图分割成若干个区域块，对区域块再作 Boustrophedon 单元分割处理，得到子区域信息；最后，根据子区域间的邻接关系构建图，图中的各节点代表一个子区域.将基于最小树的子区域规划算法应用于该图得到子区域规划序列，应用基于代价地图和 Dijkstra 算法的区域转移算法得到区域间转移路径，子区域内使用往返覆盖策略，以此实现区域的全覆盖.将本文提出的多区域覆盖方法在线应用于多种结构场景中，实验结果表明，相对于传统的区域覆盖方法，本文方法可以有效提高移动机器人区域覆盖的效率.

关键词：移动机器人, 区域覆盖, 代价地图, 最小树, Dijkstra 算法