作业型飞行机器人研究现状与展望

来源：机器人杂志2015年第5期北京时间：

作者：杨斌, 何玉庆, 韩建达, 刘光军, 张广玉, 王争

摘要：作业型飞行机器人是指由飞行机器人（通常是旋翼飞行机器人）与作业装置（机械臂）共同组成的具有主动作业能力的一种新型机器人系统.由于主动作业装置与飞行机器人之间的紧密耦合，以及飞行机器人本身对外部干扰的敏感性，作业型飞行机器人系统的研究也面临着诸多难题，如：机械臂运动引起系统重心变化带来的建模与镇定问题，与外界持续接触作业时的安全协调控制问题，以及相应的运动学、动力学规划问题等等.本文将全面分析与总结近几年发表的资料与文献，对作业型飞行机器人系统及相应的动力学建模与耦合分析、自主控制等方面的主要研究成果进行综述，并对其中的关键问题与困难进行分析与展望.

关键词：作业型飞行机器人, 旋翼飞行机器人, 系统建模, 耦合分析, 自主控制