多无人机交会过程的协同航迹规划方法

来源：机器人杂志2015年第5期北京时间：

作者：孙小雷, 孟宇麟, 齐乃明, 姚蔚然

摘要：交会过程是多无人机（UAV）协同控制的重要组成部分，为此提出一种无人机恒速飞行交会过程的协同航迹规划方法.为兼顾航迹较短的迂回机动和航迹较长的盘旋机动方式，无人机实时计算至目标的最小机动距离，生成最短 Dubins 路径作为航迹参考.近程无人机在其基础上重新规划生成等待机动航迹，补偿与远程无人机的航程差.远程无人机同样根据该过程调整航迹，实现同时到达对目标的可攻击范围.无人机在该范围内沿 Dubins 路径飞行，以最小化执行时间，降低风险.仿真结果表明，所规划的协同航迹可实现无人机在目标可攻击范围的交会，同时控制规律容易实现，验证了算法的可行性和有效性.

关键词：无人机（UAV）, 协同控制, 航迹规划, 交会过程, Dubins 路径