基于快速伪球滤波的智能拖拉机视觉导航中场景去雾方法

来源：机器人杂志2015年第5期北京时间：

作者：张征明, 卢伟, 陆静霞

摘要：为适应智能拖拉机雾霾天气下道路的视觉导航，同时针对作业环境图像背景中天空居多的特征，提出一种基于快速伪球滤波的去雾方法.首先根据滤波器参数利用降秩逼近的方法对视觉图像产生滤波模板.而后利用伪球滤波保持边缘的平滑特性获得准确的暗通道图和大气透射图.最后，利用大气耗散模型的修正解快速恢复无雾图像.实验结果表明，快速伪球滤波方法与导向图滤波、Tarel 中值滤波、多尺度 Retinex、小波域 Retinex 方法相比，对图像去雾效果综合评价指标值分别提高 54.7%、37.6%、35.2%、44%，算法耗时约 0.18s.能够满足智能拖拉机视觉导航实时性的要求.

关键词：图像去雾, 伪球滤波, 降秩逼近, 智能拖拉机, 视觉导航