内窥镜式生命搜救仪的送进机器人设计与分析
来源：机器人杂志2015年第5期北京时间：
作者：邱亚, 沈林勇, 章亚男, 钱晋武, 朱倩
摘要：针对地震废墟环境，为扩大内窥镜式生命搜救仪的搜救范围，使其能够被送进到狭小的废墟缝隙中，研制了一种用于废墟搜救的内窥镜式生命搜救仪的送进机器人.首先，对镜体的送进机理以及机器人结构作了详细的理论分析，然后对分析结果进行了运动学仿真验证，并据此设计出机器人样机.通过多机器人协作，配合前拉后推的送进方式和头部偏转机构的方向控制，可以逐节渐进式地将柔性内窥镜镜体送进到废墟缝隙中.样机实验结果表明，该机器人能够平稳有效地完成对柔性内窥镜镜体的送进工作.
关键词：机器人, 废墟缝隙, 搜索救援, 内窥镜, 送进机构
