趋磁细菌动力学分析及细菌机器人的构建

来源：机器人杂志2015年第5期北京时间：

作者：陈昌友, 宋涛, 杨岑玉, 马秋峰, 吴龙飞

摘要：利用具有磁场响应特性的趋磁细菌构建了一种趋磁细菌微机器人系统.首先建立了趋磁细菌 MO-1 的动力学模型，仿真分析了趋磁细菌在不同磁场条件下的运动特性，结果与实验结果吻合.然后，利用兔抗 MO-1 多克隆抗体与 MO-1 细胞反应，构建趋磁细菌 MO-1 机器人，其可借助抗体 Fc 段的亲和特性与金黄色葡萄球菌连接.通过搭建的磁场控制系统，在微流控芯片中实现了趋磁细菌机器人对金黄色葡萄球菌的捕获与分离.研究结果显示，构建的趋磁细菌机器人系统可以有效实现对特异细菌的分离，在医学检测分析方面将发挥重要的作用.

关键词：细菌机器人, 趋磁细菌, 动力学模型, 金黄色葡萄球菌, 分离