一种新型轮腿式移动机器人的参数设计与实验研究
来源：机器人杂志2015年第5期北京时间：
作者：田润, 宋轶民, 孙涛, 向旭
摘要：面向复杂未知环境探索作业对移动机器人的重大重要需求，借鉴 3 轮辐型轮腿越障能力强和弧形轮腿缓冲减振好的优势，提出一种新型轮腿式移动机器人.以攀爬楼梯为越障任务和设计目标，从静力学角度分析机器人轮腿与楼梯台阶不产生滑移的条件，得出机器人可跨越楼梯台阶的必要条件.从几何学角度规划一种机器人高效攀爬楼梯的轨迹，据此完成机器人轮腿结构的参数设计，并研究轮腿结构参数对机器人抗冲击能力和续航能力的影响规律.最后，通过软件仿真和爬楼梯实验验证上述工作的可行性和有效性.
关键词：移动机器人, 轮腿结构, 爬楼梯, 参数设计
