蛇形机器人蜿蜒游动性能动力学仿真分析
来源：机器人杂志2015年第6期北京时间：
作者：卢振利, 李斌
摘要：模仿蛇在水中游动，设计了蛇形机器人仿真模型．通过蛇形曲线控制该机器人在动力学仿真水环境中实现蜿蜒游动．实验分析了蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率对蜿蜒游动性能的影响．实验结果表明：在一定范围内，增大蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率等参数的值，蛇形机器人的蜿蜒游动速率也随着增加．
关键词：蛇形机器人, 蜿蜒运动, 蛇形曲线, 高效游动
《机器人杂志》发表论文赏析
作者：卢振利, 李斌
摘要：模仿蛇在水中游动，设计了蛇形机器人仿真模型．通过蛇形曲线控制该机器人在动力学仿真水环境中实现蜿蜒游动．实验分析了蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率对蜿蜒游动性能的影响．实验结果表明：在一定范围内，增大蛇形曲线公式中起始弯角、S波个数、弧长变化率等参数的值，蛇形机器人的蜿蜒游动速率也随着增加．
关键词：蛇形机器人, 蜿蜒运动, 蛇形曲线, 高效游动
