模块化主从机器人的运动学映射算法

来源：机器人杂志2015年第6期北京时间：

作者：苏满佳, 吴鸿敏, 谷世超, 黄晶, 管贻生, 刘冠峰

摘要：以模块化主从机器人为研究对象，提出5种基本的运动学映射——PO3映射、O3映射、P3映射、pO3映射与Po3映射，和一种由5种基本映射组成映射序列的遥操作任务实现方法．由5种基本映射组成映射序列是一种通用的遥操作任务实现方法，能应用于绝大部分同构或异构的遥操作系统．此外，对由操作者、主机器人、从机器人和任务对象组成的全闭环控制回路作了分析，着重剖析操作者在控制回路中的正、负双面作用——高智能决策与误差引入．最后，以仿生攀爬机器人夹取球体、抓夹圆杆和方形杆为3种代表性任务，建模、仿真及验证了所提出的遥操作实现方法在操作者正、负双面作用下的可行性，实现的效果既反映了完成遥操作任务的往复过程，也展示了本映射方法的对单个任务的可行性和对多种任务的适应性．

关键词：遥操作, 模块化机器人, 运动学映射, 映射序列, 操作者误差