基于肌力信号与电刺激感觉反馈的多自由度机械手人机交互控制

来源：机器人杂志2015年第6期北京时间：

作者：李楠, 刘波, 霍宏, 叶玉璇, 姜力

摘要：为使操作者能够灵活控制多自由度机械手并能感受到机械手的抓取力，提出了一种具有双向信息传输能力的可穿戴式人机交互系统及控制方法．该系统利用压力传感器（FSR）阵列采集与操作者手部动作对应的前臂肌力信号，基于SVM（支持向量机）多类分类器算法实现对手部动作的识别，通过发送动作模式码控制机械手动作．另外，基于经皮神经电刺激（TENS）原理，将机械手抓取力信号转变为电刺激信号刺激体表皮肤，实现机械手抓握力向人体的感觉反馈．实验表明，基于肌力信号和SVM分类器的动作模式识别方法可实现对10种手部动作的识别，成功率不低于95%；电刺激感觉反馈可向人体准确反馈抓取力感并实现盲抓取．

关键词：人机交互, 机械手, 肌力信号, 电刺激, 感觉反馈