机器人球面单径容积FastSLAM算法

来源：机器人杂志2015年第6期北京时间：

作者：朱奇光, 袁梅, 王梓巍, 陈颖, 陈卫东

摘要：针对标准FastSLAM算法存在的雅可比矩阵的计算、线性化误差累积等问题，提出了一种球面单径容积FastSLAM算法（SSRCFastSLAM）．算法的特点在于使用3阶球面单径准则计算SLAM中的非线性高斯权重积分，以提高精度．所提算法利用球面单径容积粒子滤波进行路径估计，利用球面单径容积卡尔曼滤波来维护路标．通过仿真实验和维多利亚公园数据集实验将所提算法同FastSLAM2.0、UFastSLAM和CFastSLAM进行对比．结果显示，所提算法在不同粒子数与噪声环境下的定位与建图能力均优于其他3种算法，且在粒子数目较少或环境干扰较大时优势更显著，验证了所提算法的优越性．

关键词：同时定位与地图创建, Rao-Blackwellized粒子滤波, 球面单径准则, 高斯权重积分