履带可变形机器人越障性能研究

来源：机器人杂志2015年第6期北京时间：

作者：朱岩, 王明辉, 李斌, 王聪

摘要：将椭圆定理应用于履带机器人构型设计，研制了履带连续张紧且履带长度保持不变的履带可变形机器人．该机器人重心位置可以通过摆臂转动进行较大幅度的调节，具有较好的越障性能．为充分了解机器人的越障能力，对机器人跨越台阶和沟壑两种典型障碍的运动过程进行了分析．在机器人跨越障碍运动机理的基础上，对越障过程中的关键状态进行了运动学和动力学分析，根据实际情况，选择几何条件、打滑以及稳定性作为约束条件，得到了机器人能跨越的最大障碍的理论值．最后，建立机器人仿真平台，根据理论计算得到的障碍值，对攀爬台阶和跨越沟壑进行仿真实验，并进一步进行了样机实验，验证了机器人的越障能力．

关键词：履带可变形机器人, 越障性能, 运动学, 动力学