疏水表面冷凝的可控毛细力微对象操作方法与实验
来源：机器人杂志2015年第6期北京时间：
作者：范增华, 荣伟彬, 王乐锋, 孙立宁
摘要：提出一种疏水表面冷凝的可控毛细力微操作方法，所研制的液滴操作手可实现操作液滴的动态控制，相应地调控液桥毛细力．建立疏水表面冷凝的单液滴生长模型，分析最小液滴半径、过冷度、饱和温度等参数的影响；通过拾取和释放理论模型，讨论微对象的拾取和释放进程；搭建微操作实验系统，实验分析疏水探针端面液滴冷凝及影响毛细力变化的因素．1mm×1mm×0.52mm微型硅片（重力12.1μN）和直径200μm、壁厚4μm薄壁微球（重力5.069nN）的操作实验验证了该方法的有效性．
关键词：微操作, 毛细力, 冷凝, 疏水, 液滴
