基于定矢量力输出的八索并联机构索力优化及实验研究
来源：机器人杂志2015年第6期北京时间：
作者：曹凌, 唐晓强, 王伟方
摘要：提出一种八索并联机构来实现任意定方向矢量力的输出，完成对火箭发射推力的实时模拟．首先通过运动学建模和受力分析，得到八索并联机构的动力学方程．在建立定方向矢量力输出模型的基础上，采用力封闭的索力优化计算理论，对输出定方向矢量力时的机构索力进行了优化求解．最后，分别研究了终端输出不同矢量力时的索力变化规律，并在八索并联机构实验装置上实现定方向矢量力的输出，验证了理论研究的正确性．
关键词：索并联机构, 定矢量力输出, 索力优化, 索力控制
