一种套件精密对接自动装配实验系统
来源：机器人杂志2016年第1期北京时间：
作者：邹宇, 荣伟彬, 邢济尧, 孙立宁
摘要：针对点火靶装配中的套件对接装配，搭建了一套可实现微米级定位、视觉和力觉检测的装配实验平台．通过对装配零件的分类判别以及对应图像的识别检测，实现了位置闭环控制．对套件对接圆环的装配过程进行了分析并建立了装配力模型，在该模型的基础上提出了装配力控制方法．最后，对所研制的自动装配实验系统进行了定位和对接实验，验证了系统的装配力控制、装配精度和效率．
关键词：微装配, 显微视觉定位, 轴孔装配, 力控制
