基于自适应反作用零空间控制的大型非合作目标动力学参数实时辨识仿真

来源：机器人杂志2016年第1期北京时间：

作者：张博, 梁斌, 王学谦, 孟得山

摘要：针对小型空间机器人抓捕大型空间非合作目标时被抓捕目标初始动量未知且不为 0、实时辨识过程中基座姿态受扰动较大的问题，采用自适应反作用零空间控制方法保证在轨实时参数辨识阶段基座姿态受到的扰动最小，建立含有目标动力学参数的动量增量方程，根据在轨实时测量的基座线速度、角速度和机械臂关节角度、角速度求解目标的未知动力学参数．数值仿真结果表明，该方法在辨识过程中可实现空间机器人基座姿态较小的扰动，而且在初始动量未知且不为 0 的情况下能够实时高精度辨识出大型非合作目标的动力学参数．

关键词：空间机器人, 大型非合作目标, 参数辨识, 自适应控制, 反作用零空间