便携式自主水下机器人控制系统研究与应用
来源：机器人杂志2016年第1期北京时间：
作者：曾俊宝, 李硕, 李一平, 王晓辉, 阎述学
摘要：针对 50 公斤级便携式自主水下机器人（AUV）的开发和研究，介绍了一种采用多种通信方式的分布式便携式 AUV 控制系统．着重推导和阐述了控制系统中 X 形舵与十字形舵之间的等效关系，并对水平面与垂直面的运动控制方法进行了说明．通过大量湖上和海上试验验证了所述方案和方法的合理性，并得到了满意的实际航行结果．
关键词：便携式 AUV, 控制系统, X 形舵, 运动控制
