一种2自由度胸鳍推进机构设计与动力学分析
来源：机器人杂志2016年第1期北京时间：
作者：李宗刚, 毛著元, 高溥, 谢广明
摘要：以箱鲀为仿生对象，设计了一种两侧胸鳍对称布置，单侧 2 自由度胸鳍能够实现摇翼运动、前后拍翼运动以及两者复合运动的仿生机器鱼，建立了其利用“划水模式”推进的水动力学模型，通过数值方法给出了胸鳍摆动周期、幅值以及初始角的变化与直线游动速度之间的关系，实验结果验证了其有效性． 在此基础上，确定了所设计仿生机器鱼采用“划水模式”推进时的直线游动模态． 研究结果表明，胸鳍“划水模式”推进的仿生机器鱼具有较高的效率和运动速度．
关键词：仿生机器鱼, 2 自由度胸鳍, 划水模式推进, 机构设计, 水动力学分析
