基于机器视觉的Delta机器人分拣系统算法

来源：机器人杂志2016年第1期北京时间：

作者：倪鹤鹏, 刘亚男, 张承瑞, 王云飞, 夏飞虎, 邱正师

摘要：针对分拣过程中视觉系统对工件的重复拍摄问题，提出一种基于时间与工件位置的图像去重复算法，以实时分拣系统的系统运行时刻作为各单元的时间基准，将预测的工件到达某一固定参考位置的时刻与工件当前位置组合成一组能唯一识别工件的坐标，经周期性比较，判断并去掉重复图像信息．同时为提高分拣效率，提出一种基于牛顿－拉夫森迭代的动态抓取算法，建立了机器人跟踪工件的数学模型，并通过牛顿－拉夫森方法求解该非线性数学模型．最后用 MATLAB 对动态抓取算法进行了验证．样机实验中最快分拣速度达 110 次/min，误抓率小于 2‰，漏抓率为 0，证明了算法能够满足实时性要求，同时具有较高的准确性和稳定性．

关键词：工业分拣, Delta 机器人, 图像去重复, 动态抓取