一类含有虚拟转轴的新型摇摆台构型综合与分析
来源：机器人杂志2016年第1期北京时间：
作者：李二伟, 赵铁石, 陈宇航, 王唱, 赵延治, 边辉
摘要：为满足大型重载运动模拟对承载能力和载物空间等方面的要求，基于运动链等效替换法和并联机构转轴存在条件，综合出一类具有虚拟转轴的新型摇摆台机构．运用螺旋系约束判别方法分析了摇摆台机构的结构特征和自由度性质，在输入选取的基础上，运用螺旋理论建立了此类机构具有代表性的 2-RPR-RRRAU-III-E+2-SPU 的运动学和动力学模型，并通过数值算例对一种具有工程应用前景的构型进行了分析．该机构不仅具有大载物空间，而且可实现静载平衡，可用于大型重载运动模拟台．
关键词：构型综合, 虚拟转轴, 摇摆台, 等效替换
