旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统
来源：机器人杂志2016年第1期北京时间：
作者：李力, 王耀南, 刘洪剑, 谭建豪, 钟杭
摘要：为实现旋翼飞行机器人在室内环境中的精确定位及控制，设计了基于单目视觉的机载视觉定位方法．该方法通过矩特征提取、图形分类来识别地面标记图形，进而利用 EPnP方法解算摄像机坐标．为验证机载视觉定位方法的有效性，利用 Kinect 传感器搭建了旋翼飞行器外部定位系统，设计了针对旋翼飞行器目标的视觉跟踪算法，定位精度达 2 mm．实验结果表明，机载视觉定位方法能够很好地进行飞行器定位．
关键词：旋翼飞行机器人, 视觉定位, 矩特征, bagging 分类器, <i>n</i>点透视
