一种面向机器鱼的高精度位姿控制算法设计与实现
来源：机器人杂志2016年第2期北京时间：
作者：刘安全, 李亮, 罗文广, 谢广明
摘要：首先应用一种简单的线性 CPG（中枢模式发生器）模型，实现了机器鱼游动模态的连续变化．随后通过实验分析得到 CPG 控制器控制参数与机器鱼速度和转弯角速度的转换层函数．进一步提出一种改进的比例导引位姿控制算法，以一种新的方式定义机器鱼的位姿误差，再将机器鱼的角度误差作为偏置项加入位置误差的比例控制律中．最后通过实验验证了算法的可行性与有效性．
关键词：机器鱼, 中枢模式发生器, 运动控制, 比例导引, 位姿控制算法
