基于修型/射靶算法的工业机器人固定路径时间最优轨迹规划
来源：机器人杂志2016年第2期北京时间：
作者：南文虎, 郑海霞, 叶伯生
摘要：现有方法在求解工业机器人固定路径下的时间最优轨迹规划时，存在计算量大、规划时间长等弊端．为此，首先利用关节空间速度约束不等式，获得关节速度约束下相空间最大速度约束曲线；然后再利用关节加速度/扭矩约束不等式，获得加速度/扭矩约束下的必要最大速度曲线；对这两种最大速度曲线求交集，获得多重约束下的最大速度曲线．最后，采用修型/射靶算法，矫正多重约束下的最大速度曲线，得到最优时间轨迹．通过实验，验证了该算法的高效性和实时性．
关键词：工业机器人, 时间最优, 多重约束, 修型/射靶算法
