基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制
来源：机器人杂志2016年第2期北京时间：
作者：冯笑笑, 胡海燕, 李龙委, 李伟达, 孙立宁
摘要：人体肠道具有相对浮动性，形状及位置不完全固定，为了提高结肠镜机器人进行内窥镜检查时的安全性以及可靠性，本文研究了一种基于力感知的结肠镜机器人柔顺控制方法．首先分析及设计了符合结肠镜机器人本体表面结构的压力传感器，然后基于肠道生物力学特性以及机器人关节耦合关系分析，提出其柔顺控制算法．最后，搭建机器人控制系统进行实验，验证该控制方法的可行性．实验结果表明，该柔顺控制方法可有效实现机器人对肠道壁接触压力的感知，使接触压力始终保持在阈值之内，提高了结肠镜机器人肠道检查过程中的安全性和可靠性．
关键词：结肠镜机器人, 连续型机器人, 力感知, 柔顺控制
