基于桥式放大机构的柔顺微定位平台的研究

来源：机器人杂志2016年第2期北京时间：

作者：杜志元, 闫鹏

摘要：在微位移定位平台设计中，为充分利用桥式机构放大比高的优势，同时使其具有较高的定位精度，在桥式机构的基础上引入了运动导向机构，设计了一种改进型的柔顺微位移定位平台．根据材料力学原理和卡氏定理，推导了该定位平台的放大倍数和固有频率表达式．然后通过有限元软件，对微定位平台的放大倍数和固有频率进行仿真，并与理论计算结果进行了分析对比．最后搭建了微定位实验系统来测试所设计的平台的性能．实验结果表明：该改进型平台的放大比为 6.4，固有频率为 345.0 Hz．理论模型与有限元仿真得到的放大倍数和固有频率的相对误差分别为 2.9% 和 3.6%，与实验测得的放大比和固有频率的相对误差分别为 6.7% 和 6.8%．实验结果验证了理论模型的正确性．

关键词：桥式放大机构, 运动导向机构, 柔顺定位平台, 卡氏定理