室内环境的元胞自动机SLAM算法
来源：机器人杂志2016年第2期北京时间：
作者：陈炜楠, 刘冠峰, 李俊良, 苏泽荣, 管贻生, 张宏
摘要：针对人工室内环境的同时定位与构图（SLAM）问题，将元胞自动机（CA）引入到传统 SLAM 算法的迭代过程，建立“SLAM－CA生长－重定位”的闭环作用机制．利用室内规则环境的特性，以及大多数室内机器人应用领域已知先验地图的特点，对室内 SLAM 问题开展针对性的研究．通过仿真与实验证明，针对人工室内环境，该算法使得墙壁、出入口与直角特征更加明显，“穿墙”现象得到一定程度解决，改善了构图效果，提高了定位精度和路径规划可行性．
关键词：同时定位与构图, 元胞自动机, 移动机器人, 自主导航
