并联 2-U<span style="border-bottom: 1px solid; padding-top: 0px;">P</span>S/<span style="border-bottom: 1px solid; padding-top: 0px;">R</span>RR踝关节康复机构及运动性能分析

来源：机器人杂志2016年第2期北京时间：

作者：李剑锋, 李世才, 陶春静, 季润, 徐成辉, 张兆晶

摘要：为了帮助患者恢复踝关节运动能力，在分析现有踝关节康复机器人机构的基础上，提出了一种简单、实用的 3 自由度 2-UPS/RRR 并联机构．该机构约束支链与动平台的设计，保证了机构的旋转中心与不同患者的踝关节旋转中心重合．计算了自由度，并应用解析法给出了机构的运动学逆解，建立了速度雅可比矩阵，通过对驱动参数的限定，求解了满足训练要求的机构工作空间．最后基于雅可比矩阵，仿真分析了机构的运动学性能， 结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性．而且机构采用非冗余电动机驱动，结构简单，有效避免了支链间不必要的干涉，减小了整个机构的占用体积，相比当前的踝关节康复机构更具优势．

关键词：踝关节康复, 并联机构, 灵活性, 刚度特性, 非冗余