腱驱动空间五指灵巧手控制系统研究

来源：机器人杂志2016年第2期北京时间：

作者：韩冬, 聂宏, 陈金宝, 颜文彧, 王小涛

摘要：以适用于空间在轨服务的腱驱动五指灵巧手为研究对象，设计具有一定实时性的控制系统．为满足腱驱动灵巧手多指操作对同步性和实时性的特殊要求，提出基于 RTX（real time extension）共享内存的模块化软件架构，可集成人机交互、虚拟显示、遥操作以及数据传输等模块，具有扩展性好、结构清晰、传输效率高的优点．针对腱驱动耦合的问题，提出关节空间到腱空间的解耦矩阵，并据此给出实时多指协调运动控制方法，以确保各手指同时到达期望位置，减小腱驱动迟滞造成的不利影响．最后通过多指灵巧抓取以及遥操作实验，验证所提控制系统的稳定性、可靠性．

关键词：在轨服务, 五指灵巧手, 共享内存, 多指协调