一种TECA转运车的并联举升机构

来源：机器人杂志2016年第3期北京时间：

作者：刘媛, 郭伟斌, 王大庆, 史景飞, 张洪生, 高理富

摘要：为实现 ITER（国际热核聚变实验堆计划）部件转运车 TECA（Transfer Equipment CAsk）与托卡马克真空室或热室窗口的自动对接，提出了基于并联举升机构实现 TECA 的位姿调整的方法．设计了一种用于核环境下 TECA 转运车位姿调整的 Stewart 型并联举升机构，分析了该举升机构及其运动特征，建立了该机构的运动学模型，给出了逆运动学解析过程，并通过牛顿迭代法得到正运动学数值解．最后，采取双闭环的控制方式，以提高对接精度和速度．现场实验中该并联举升机构能够在大尺度范围下完成 4.25m×1.3m×1.75m 的 TECA 转运车与真空室窗口的精确对接任务，并且能够达到 0.88mm 以内的重复定位精度．结果表明该方法在求解平台位姿参数过程中具有速度快、精度高等优点．

关键词：TECA（Transfer Equipment CAsk）, 并联举升机构, 对接控制, 运动学解析