一种基于蜂巢气动网络的软体夹持器抓取策略研究
来源：机器人杂志2016年第3期北京时间：
作者：王宁扬, 孙昊, 姜皓, 陈小平, 张昊翀
摘要：提出一种新的基于蜂巢气动网络的软体夹持器，并进行抓取策略的研究．基于软体机器人具有无限自由度的特性，可以实现夹持器和物体表面极好的贴合．结合蜂巢气动网络的运动特性和抓取特性，针对每个备选抓取点进行抓取过程模拟，以确定其最终抓取形态．对于每个备选抓取点的最终抓取形态，提取出判定点进行相对形封闭性判定以确定可行解集合．对于每个可行解方案，通过计算适用于蜂巢气动网络的软体夹持器的评价函数以获取最优值，得到对应的最佳抓取方案．实验结果表明，该软体夹持器及其抓取策略大幅提高了对常见几何形状物体的抓取成功率．
关键词：蜂巢气动网络, 软体机器人, 夹持器, 抓取
