小型无人直升机鲁棒飞行控制
来源：机器人杂志2016年第3期北京时间：
作者：何淼磊, 贺继林, 周烜亦
摘要：针对小型无人直升机的全自主飞行控制问题，提出一种基于直升机悬停模型的快速优化 H∞ 鲁棒控制器的设计方法，设计了基于降阶观测器的双闭环的飞行控制器．内环控制器采用 H∞ 鲁棒控制技术，用于直升机飞行姿态的控制；外环控制器采用 PD（比例－微分）控制技术，用于机体位移的控制．将设计的鲁棒控制器应用于研制的小型直升机飞行控制系统，实现了风扰环境下直升机的全自主定点悬停飞行．实验验证了该控制方法的有效性和鲁棒性．
关键词：无人直升机, 飞行控制, 鲁棒控制
