基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟装置卸载率分析及评价
来源：机器人杂志2016年第3期北京时间：
作者：李煜琦, 邵珠峰, 田斯慧, 唐晓强
摘要：针对基于吊丝配重的空间机械臂零重力模拟系统的性能评价问题，提出“卸载率”指标，研究提高系统模拟精度和可靠性的改进方法．首先，基于小变形假设和线性叠加原理，在考虑 2 维随动系统跟随位置误差和吊索拉力误差的情况下，分别分析臂杆附加应力情况和弯扭复合变形．然后，建立吊索拉力误差和附加应力的线性关系，并获得吊索拉力误差对臂杆附加应力的“影响度”．随后，定义单个吊索“卸载率”和零重力模拟装置“总卸载率”的指标．最后，研究了“卸载率”计算方法和相互关系．
关键词：零重力模拟, 空间机械臂, 卸载率, 性能评价
