腹腔微创机器人远心定位机构优化设计
来源：机器人杂志2016年第3期北京时间：
作者：牛国君, 潘博, 付宜利
摘要：提出一种新型的三角形远心定位机构用于腹腔微创手术，该机构简单，刚度高．为得到综合性能较优的三角形远心定位机构，提出了一种新型的多目标优化模型，该模型中包含 4 个优化目标函数：全局运动学性能指标、机构紧凑性指标、全局刚度综合性能指标和全局动力学性能指标；3 个约束条件：工作空间约束、机构参数约束和质量约束；2 个设计变量：2 个关节之间夹角．应用非支配遗传算法求解多目标优化问题．根据优化结果建立了三角形远心定位机构实物模型．实验验证了该三角形远心定位机构的有效性．
关键词：微创机器人, 远心定位机构, 多目标优化, 非支配遗传算法
