一种混合输入并联拟人步态康复机器人的机构设计与分析

来源：机器人杂志2016年第4期北京时间：

作者：姜礼杰, 王良诣, 王勇, 陈进

摘要：针对缺少适于在社区与家庭中使用的康复机器人的现状，研制了一种适于偏瘫患者在社区与家庭中进行不同步幅康复训练的新型机器人．通过探索正常步态及患者康复过程中步态运动的特点，结合社区与家庭的使用要求，基于并联机构设计了一种步幅可变的混合输入康复机器人．以身高185cm成人的正常步态为设计依据对机器人训练机构进行了尺寸综合分析，并对其运动学、工作空间、控制规律进行了分析与仿真，在理论上证明了该设计方案的可行性．样机试验结果表明，该机器人可通过改变曲柄长度和调整杆角度使受试者实现肩、膝关节活动度分别为-14.8°～23.7°、1.8°～66.5°，步长68cm以下的步态运动．

关键词：并联康复机器人, 混合输入, 机构设计, 机构分析, 步态轨迹